人生志民间曾广泛流传有一个灯谜：“身上翎毛几根，身带两文铜钱你我眉来眼去，我你两脚不闲。”灯谜的谜底就是“踢毽子”。这个灯谜生动形象地写出了毽子的做法和踢法。
踢毽子的历史很悠久，但究竟始于何时，并无确切记载。古代的名物考据家认为踢毽子源于蹴鞠，如宋人高承《事物纪原》称踢毽子为“蹴鞠之遗事也”。而“蹴鞠者，传言黄帝所作，或曰起战国之时”（《史记·苏秦列传》裴骃集解引刘向《别录》），如此说来，踢毽子的历史就要追溯到战国以至遥远的黄帝时代了。黄帝时代，史事渺远不可求，说踢毽为黄帝所作，是把黄帝当作垛子，即把一切发明创造的功绩都归之于黄帝一人的结果，并不可靠。说起于战国之时，或许有些根据，但因踢毽子乃细物中之细物，要找到确凿的起源时间的证据，几乎不可能，故姑以前人成说为据，断为起于战国好了。虽然这仍属于传统中的史影，但唐代以前的鞠“用毛纠结为之”（《初学记》），与毽羽类同，且也是“抛足之戏具”，所以鞠与毽子的确有点血缘关系。据文物家考证，汉代画像砖上已有踢毽者的形象，照此推断，踢毽子最晚也起源于两千年前的汉代。
到了南北朝，人们已经能够熟练、巧妙地踢毽子了。唐代释道宣《高僧传》记载：“沙门慧光年立十二，在天街井栏上，反踢蹀，一连五百，众人喧竞异而观之。佛陀因见怪曰：此小儿世戏有工。”（卷二《习禅·魏嵩岳少林寺天竺僧佛陀传》）蹀就是毽子，反踢就是用脚外侧踢，也叫“拐”，反踢五百下，可见脚上功夫。踢毽子甚至影响了少林寺武功，少林寺僧人曾把踢毽子作为一项练武的辅助功。
唐宋时，踢毽子更加风行，技巧也更高超。《事物纪原》记载：“今时小儿以铅锡为钱，装以鸡羽，呼为鞬子，三五成群走踢，有里外廉、拖枪、耸膝、突肚、佛顶珠、剪刀、拐子各色……”可知此时踢毽子有边跑边踢之法，且不光用脚踢，还用膝、腹、头耍弄毽子，“耸膝”、“突肚”、“佛顶珠”即是。宋代，由于踢毽子的人多，还产生了以卖毽子为生的小商业。南宋词人周密写的笔记《武林旧事》卷六“小经纪”条，列举了首都临安城（杭州）里经营各种玩具的小商业，如风筝、粘竿、毽子、鹁鸽铃、象棋、弹弓等等，并指明：“每一事率数十人，各专藉以为衣食之地。
明清时代，踢毽子更为普及，技艺也大为长进。清人潘荣陛《帝京岁时纪胜》记述北京民间踢毽子：“都门有专艺踢毽子者，手舞足蹈，不少停息，若首若面，若背若胸，团转相击，随其高下，动合机宜，不致坠落，亦博戏中之绝技矣。”《通俗编》“踢毽”条说：“今京市为此戏最工，顶额口鼻，肩背腹膺，皆可代足，一人能兼应数敌，自弄，则鞬子终日绕身不堕。”由于踢毽子趣味盎然，观之赏心悦目，故成为艺术家，尤其是民间艺术家的创作题材。花瓶上出现了匠人们绘的踢毽图，画家也把踢毽子的场面画下来，清代风俗画集《北京民间风俗百图》里的踢毽图，就是现存的一幅。踢毽子既有趣，运动量又可大可小，故踢毽者男女老少都有。
中国历史上有许多城乡有踢毽子的风俗，以至成为年节“岁时”活动。如清代北京人踢毽子多在秋冬之季，以此为“天寒时消遣之一法”。《燕京岁时记》上说踢毽子“足以活血御寒”。《帝京岁时纪胜》里有一首童谣：“杨柳青，放空钟。杨柳活，抽陀罗。杨柳发，打尜尜。杨柳死，踢毽子。” 清·前因居士《日下新讴》里有一首诗：“杨柳抽青复陨黄，儿童镇日聚如狂。空钟放罢寒冬近，又见围喧踢毽场。”每当杨柳凋零，天气寒冷的时候，踢毽子就热闹起来了。塞外承德更有“踢毽之乡”的美誉，旧时，几乎家家有毽，人人会踢。一到新年，人们结伴成群，上街踢毽，一时彩蝶纷飞，似闻春讯。由于它有益健康而又有趣，更重要的是它根植于汉族民间，所以获得了很强的生命力，千年不衰，至今仍然是人们喜欢的一种体育游戏。